来源：期刊VIP网 时间：
作者：郭天伟;董坤烽;杨敏;周新瑞;杨在松;
单位：滇西应用技术大学测绘与信息工程学院;滇西应用技术大学云南省高校山地实景点云数据处理及应用重点实验室;云南建投第一勘察设计有限公司;
摘要：针对传统A*算法在室内环境下无人机航迹规划存在航迹安全性差、转折点多及航路实时性差等问题，对于可沿任意方向飞行的无人机来说是不适用的，提出一种改进A*算法的无人机室内三维航迹规划方法。首先引入人工势场法的思想，加入安全距离函数，解决了传统A*算法紧贴障碍物物寻路造成的航路不安全问题；对提取的最优航迹进行了平滑处理，航迹的平滑性、可行性得到了进一步的保证；针对突发障碍，提出子目标点策略，提高了飞行的实用性。优化算法在构建的栅格地图上进行了模拟实验。实验结果显示，改进后的A*算法在安全性和规划效率上都有所提升，可以更好地处理突发障碍下的航迹规划问题，进一步验证了所提方法的安全性和实时性。
关键词：无人机;;A*算法;;航迹规划;;室内环境
基金资助：云南省地方本科高校基础研究联合专项资金(202101BA070001-238);; 2022年云南省科技厅基础研究专项(202201AU070108)
