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作者：何猛;王建;
单位：中国矿业大学;
摘要：为了提升工业机器人在复杂动态环境中的灵活性与适应性，减少因障碍物导致的生产中断，提出一种无方向约束的工业机器人障碍物自主规避控制方法。构建工业机器人动态作业区，在该区域内利用超声波技术自主感知作业环境中的障碍物，获取机器人与障碍物的距离以及二者相对角度信息。依据模糊控制理论建立工业机器人障碍物自主规避控制模型，将经过上位机校验和滤波处理后的机器人与障碍物的距离、相对角度作为输入量，输入至模糊控制模块。在该模块中，经过模糊化、推理及清晰化操作，输出机器人避障控制信号，明确机器人速度调整范围和转向角范围。最后，将避障控制信号传送至机器人电机驱动器，以此调整机器人运动状态，实现无方向约束的障碍物自主规避控制。实验结果表明，所提方法可以有效实现无方向约束的工业机器人障碍物自主规避控制，在面对复杂的作业环境时，依然能够保持稳定的避障性能，且具有较强的环境适应性。
关键词：工业机器人;;自主避障;;无方向约束;;超声波技术;;路径规划;;规避控制
基金资助：江苏省重点研发计划(BE2023688)
