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作者：郭紫佳;魏明军;黄天宇;纪荣;
单位：华北理工大学人工智能学院;华北理工大学河北省工业智能感知重点实验室;
摘要：针对无人机网络在通信与安全限制、能量与续航限制、地空协同动态响应限制等方面面临的挑战，文中提出一种基于区块链的无人机网络空天地一体化云边协同构架，并在其基础上提出了一种基于两阶段Stackelberg博弈的无人机云边协同资源分配与定价博弈机制。云边协同构架以无人机作为矿工进行数据挖掘，同时云边协同计算服务器（CECS）辅助无人机进行区块链挖掘；以CECS效益和无人机效益最大化为优化目标，提出了单个领导者与多个跟随者的Stackelberg博弈模型；此外，在此基础上提出了确定性定价策略和概率调节激励定价策略，并证明纳什均衡存在的唯一性，以优化计算和能量资源的分配，并确保网络数据的安全性。通过仿真实验验证了所提博弈机制的实用性和高效性，为无人机网络中的资源管理和优化提供了新的解决方案。
关键词：云边协同;;无人机;;Stackelberg博弈;;区块链;;计算卸载;;资源分配
基金资助：华北理工大学重点项目（ZD-YG-202317-23）
