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作者：李学成;张喜林;邱雅梦;周继凯;孙治雷;宋士吉;
单位：中海辉固地学服务(深圳)有限公司;广东省海上油气设施检测工程技术研究中心;中国地质调查局青岛海洋地质研究所;青岛海洋科技中心海洋矿产资源评价与探测技术功能实验室;哈尔滨工程大学船舶工程学院;清华大学自动化系;
摘要：精准掌握水下管缆的在位状态，是开展海洋工程安装与设施维护的前提和基础。为解决水下工程安装及水下设施维护作业过程中掩埋管缆的位置、埋深等在位状态难以获取高精度数据信息的问题，本文以水下组合导航引导下的无人遥控水下机器人（ROV）为载体，搭载多波束测深系统及TSS440/350管线仪，实现了对深海复杂地形区埋深管缆所在的地形数据及管线仪探测距离数据的实时采集。在此基础上，基于自主研制的综合数据处理系统，高效完成了ROV姿态、艏向、位置、水深等数据的在线融合处理，进而获得精准的地形数据和管缆在位状态数据。研究表明，组合式精细探测及多传感数据融合的联合作业方式相较于传统的探测方式大幅提高了ROV的探测精度和作业效率。该技术方法可广泛应用于管缆铺前预调查、铺设、挖沟、掩埋后调查、埋石保护调查及管缆保护监测，具有广阔的应用前景。
关键词：ROV;;多波束测深仪;;海底管缆;;掩埋;;数据融合;;深海复杂地形
基金资助：深圳市科技计划“4000米级深海资源开发多用途缆控潜水器（ROV）关键技术研发”（KJZD20231023100459001）;; 国家重点研发计划项目“基于潜水器的海试验证及目标自主识别研究”（2022YFC2807704）;; 山东省重点研发计划（重大科技创新工程）资助“高精度三维探测成像设备研制”（2023CXGC010401）
