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作者：耿磊;杨梅;肖志涛;张芳;
单位：天津工业大学生命科学学院;天津工业大学天津市光电检测技术重点实验室;天津工业大学电子与信息工程学院;
摘要：针对卡车种类多且车厢形变不易分割的问题，提出了基于随机采样一致（RANSAC）算法的分段式分割方法。首先将车厢面进行等分获得多个近似平面的面片，利用Kd-tree建立面片点云之间拓扑几何关系，将点到平面的欧式距离作为判断准则，通过距离阈值对面片进行初始分割；然后设计角度阈值结合RANSAC算法对面片进行优化合并，实现多类型卡车车厢精确分割。实验结果表明：本文设计的卡车分割模型能够对多种类型的卡车车厢进行分割，其中对于双面卡车、四面卡车以及五面卡车的车体尺寸信息的最大相对误差分别为0.048、0.031和0.046m，测量精度满足工程需要。
关键词：物料装车;激光雷达;点云分割;RANSAC算法
基金资助：天津市自然科学基金项目（24JCYBJC00310）
