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作者：白鹏尧;陈龙淼;王波;佟明昊;
单位：南京理工大学机械工程学院;驻成都地区第一军代室;南京理工大学自动化学院;
摘要：针对链式弹仓精确到位控制中出现抖振与收敛速度慢等问题，提出了一种基于摩擦补偿的自适应非线性滑模控制(ANLSMC)方法。该控制方法引入LuGre动态摩擦模型用于补偿弹仓模型，使得弹仓模型更加贴近于真实工作环境。将传统线性滑模函数改进为非线性滑模函数，与自适应算法相结合，提高了系统鲁棒性，加快收敛速度，有效削减抖振。根据仿真结果表明，提出的摩擦补偿的自适应非线性滑模控制(ANLSMC)方法使弹仓跟踪轨迹误差减小，相比于线性滑模自适应控制方法其有效削减抖振，具有较快的收敛速度。
关键词：链式自动化弹仓;LuGre摩擦;滑模控制;自适应算法
基金资助：江苏省自然科学基金(BK20210347)
