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作者：张建刚;刘海宁;于庆江;张留;杨奉钦;
单位：济南大学机械工程学院;青岛市城阳区钰航鑫汽车服务部;济宁安泰矿山设备制造有限公司;通亚汽车制造有限公司;
摘要：针对现有物业用室内清扫机器人清洁作业存在的覆盖率低、重复率高等问题，提出一种物业用室内清扫机器人自主作业的改进螺旋回溯法，通过先验地图提供的楼宇内部信息改善自主清扫效果，在保证全覆盖的同时降低重复率；改进螺旋回溯法包含全覆盖路径规划和避障，利用先验地图将待清扫区域划分为多个子区域，单个子区域内采取螺旋式遍历，基于回溯机制和回溯点筛选实现子区域衔接，子区域内按静态及随机障碍物避障策略实时避障，完成自主作业任务；在机器人操作系统中仿真验证改进螺旋回溯法，并利用物业用室内清扫机器人样机实物进行实际测试。结果表明：与基本回溯法相比，改进螺旋回溯法能使回溯点个数精简50%,有效降低重复率和缩短覆盖时间，避障策略能使物业用室内机器人灵活避障；改进螺旋回溯法生成轨迹简单易行，重复率低，可实现物业用室内清扫机器人的有效自主作业。
关键词：室内清扫机器人;;自主作业;;改进螺旋回溯法;;先验地图;;避障
基金资助：山东省重点研发计划项目(2019GGX105009)
