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作者：王宾昌;魏伟;肖玉清;张溟晨;
单位：中煤陕西榆林能源化工有限公司;煤矿灾害防控全国重点实验室;中煤科工集团重庆研究院有限公司;
摘要：针对传统钻机给进调速液压系统无法满足钻孔机器人节能及准确给进调节需求的问题，分析了现有典型给进调速系统的特点，设计了用于钻孔机器人的负载敏感给进调速系统，构建了“泵—阀—负载—泵”的流量调节闭环。建立了负载敏感给进调速液压系统仿真模型，进行了斜坡负载、交变负载和恒负载—斜坡控制信号3种典型工况下的仿真，仿真过程中油缸运动速度稳定，系统具有较好的负载特性。与传统给进调速系统开展对比试验，结果表明，负载敏感给进调速液压系统在传动效率和控制精度方面都具有明显优势。研究结果有助于解决钻孔机器人给进液压传动效率和控制精度问题，可为钻孔机器人其他系统的优化提供借鉴。
关键词：钻孔机器人;;负载敏感液压系统;;给进调速系统;;流量调节;;负载特性
基金资助：中煤陕西榆林能源化工有限公司科技项目(CCSCZkyglzx23126);; 中煤科工集团重庆研究院有限公司重点研发项目(2022ZDXM13)
