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作者：索旭东;宋文浩;许清婷;孙伟杰;
单位：华南理工大学自动化科学与工程学院;智能移动机器人(中山)研究院;山东科技大学电气与自动化工程学院;
摘要：基于内模控制、自适应控制和改进型障碍Lyapunov函数，研究了一类非线性内联系统的预设性能鲁棒输出调节问题。首先，通过内模控制原理和坐标变换，将非线性内联系统的预设性能鲁棒输出调节问题，转化为增广系统的预设性能镇定问题。然后，针对增广系统，结合自适应控制方法与改进型障碍Lyapunov函数，设计反馈控制器解决该增广系统的预设性能镇定问题。最后，通过MATLAB仿真，验证了算法的可行性和有效性。
关键词：输出调节;;预设性能;;障碍Lyapunov函数;;非线性内联系统;;自适应控制
基金资助：山东省自然科学基金项目(ZR2021QF032)
