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作者：张亚航;曹剑飞;徐超凡;李宇飞;
单位：北京空间飞行器总体设计部;
摘要：由于月面作业机器人在执行任务时面临六分之一重力、无大气层防护及强太阳辐射等特殊月面环境约束，地面环境难以实现高精度模拟。这种环境差异导致机器人智能学习所需的高精度数据集采集面临显著困难且智能学习与训练成果难以部署和验证。为突破这一技术瓶颈，提出基于数字样机的月面作业机器人智能学习方法，并构建了高保真月面作业机器人数字样机系统。该方法通过攻克高仿真环境建模、高精度数字样机构建、机器人智能部署验证等关键技术，有效降低了全任务流程的仿真验证成本，提升了数据采集效率。目前该技术已成功应用于嫦娥月球探测任务中，为深空探测机器人的智能化发展提供了重要技术支撑。
关键词：智能学习;;月面作业机器人;;数字样机
