来源：期刊VIP网 时间：
作者：罗颜;杨松;邹江华;刘建;张大君;谭进;
单位：贵州电网有限责任公司遵义供电局;
摘要：传统不停电作业通过人工交流等方式实现绝缘斗臂车的定位，该方式定位误差大、定位效率低。因此，提出了一种更加精确的定位方式，在传统运动模型的基础上，设计相应的状态及观测方程，基于布谷鸟算法对卡尔曼滤波器的初始参数进行优化，并通过改进后的卡尔曼滤波器-Mahony解算算法实现绝缘斗臂车的精确定位。另外，通过对负荷率进行计算，优化了绝缘斗臂车的进入路径，进一步保证了作业过程的安全高效。对所提算法进行现场实验验证，结果表明，优化后的卡尔曼滤波器-Mahony算法在定位精度方面取得了显著提升。研究成果对实现绝缘斗臂车的精准定位具有理论和实践意义。
关键词：绝缘斗臂车;;精准定位;;卡尔曼滤波器;;解算算法
基金资助：贵州电网有限责任公司遵义供电局科技项目（编号：060300KK52210002）
