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作者：王猛;陈珏璇;张红娟;吕雪;苏晓聪;
单位：长江工程职业技术学院机电工程学院;武汉光昱明晟智能科技有限公司;武汉大学测绘遥感信息工程全国重点实验室;
摘要：针对传统自动驾驶分层式规划控制策略存在运动质量降低的问题，提出一种基于遗传算法的一体化规划控制方法。通过分析车辆运动特性建立车辆运动轨迹预测模型，基于人工势场理论设计运动轨迹评价函数，构建了一体化规划控制系统最优化问题的数学模型。利用遗传算法求解复杂非线性问题的特性，提出基于迭代重构遗传算法的优化求解算法，对初始控制序列进行迭代优化，以提高全局搜索的快速性。此外，在Matlab环境下搭建一体化规划控制仿真模型，分别模拟了避障场景和变道超车场景下的自动驾驶过程。仿真结果验证了一体化规划控制策略的可行性及其对不同车速条件的适应性。
关键词：自动驾驶;;一体化规划控制;;运动轨迹评价模型;;遗传算法;;迭代重构
基金资助：湖北省自然科学基金一般面上项目（编号：2024AFB897）;; 湖北省重点研发计划项目（编号：2022BAA081）
