来源：期刊VIP网 时间：
作者：陶泽勇;张建;郑怡廷;顾铭;赵琛;
单位：厦门大学能源学院;国核电站运行服务技术有限公司;
摘要：针对传统放射源搜寻方法效率低、定位精度差、作业风险高等问题,本研究提出了一种基于多传感器融合的放射源搜寻机器人自主定位与导航方法。该系统搭载可见光相机、三维激光雷达、惯性测量单元及辐射传感器,通过梯度计算确定辐射源方位,结合全局与局部路径规划算法,实现了复杂辐射环境下自主导航、环境建图与放射源定位的一体化作业,并生成三维可视化结果。实验表明:该系统平均搜寻偏差为0.147 m,最小偏移误差为1.37%,导航轨迹与环境地图精度均达到预期要求。
关键词：SLAM;;自主导航;;多传感器融合;;放射源梯度
基金资助：“华龙一号”核电站一回路机器人检修系统整体解决方案（2022年国家重点研发计划“智能机器人”重点专项）（项目编号：2022YFB4701100）
