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作者：曾成1;武鹏2;刘宏文3;孙莉4;熊鹏文1
单位：1.南昌大学先进制造学院;2.江西洪都航空工业集团有限责任公司;3.鄂州职业大学机械工程学院;4.襄阳汽车职业技术学院智能制造学院
摘要：遥操作已广泛应用于结构化环境中的任务执行，并已提出各类人机交互模式，但充分利用人类快速响应和适应非结构化环境的能力尚未得到充分探索。鉴于此，文章提出一种人类视觉注意力引导的半自主遥操作系统，以有效结合人类先验知识和机器人局部自主能力。系统结合两种交互模式：1）人类直接控制可以自然地操作机器人以应对非结构化环境中的不确定性；2）自主控制通过提出一种基于人眼注视点显著性方法，实现杂乱背景下的目标准确与快速检测，从而精确定位目标。半自主遥操作系统实现大范围运动可由操作者直接控制，而小范围的精细操作则由机器人自主控制完成。最后，文章设计半自主遥操作原型系统并开展一系列遥操作任务实验。实验结果显示半自主模式任务平均完成时间，与直接模式和自主模式相比分别减少46.4%和76.4%，表明该系统半自主控制模式显著优于其他两种控制模式。
关键词：遥操作;人机交互;视觉注意力;视觉伺服
基金资助：江西省自然科学基金青年基金项目(20242BAB20059)
