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作者：郑英1;吴泽华1;乔贵方2;张立珍1;郁佳佳1
单位：1.东南大学成贤学院电子与计算机工程学院;2.南京工程学院自动化学院
摘要：针对六轴工业机器人的精度难以满足高精尖制造业的需求问题，提出一种基于多目标差分进化算法的工业机器人运动学参数辨识的优化方法。算法以工业机器人的MDH参数为设计变量，其目标函数综合考虑位置误差以及姿态误差，利用Matlab对差分进化算法完成一系列的仿真验证，并将平均位置误差以及平均姿态误差作为评价指标进行分析。实验结果表明：Staubli TX60机器人的平均位置误差/平均姿态误差分别从(0.728 7 mm,0.003 2°)降为(0.070 9 mm,0.001 3°)。该文提出的参数辨识方法可以快速地在参数状态空间中寻找最优组合，使工业机器人的运动学误差有效地降低。
关键词：六轴工业机器人;智能优化算法;参数辨识;多目标差分进化算法
基金资助：国家自然科学基金项目（51905258）; 江苏省教科院现代教育技术研究所项目（2022-r-99831）; 东南大学成贤学院国家级培育项目（2022NCF006）
