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作者：汤子麟;李朋坤;王昊;陆文渊;李祥;王明娣;
单位：苏州大学机电工程学院;
摘要：目前激光清洗机器人系统中，存在加工零件发生偏移后原程序不再适用，需要重新示教，以及机器人在多个工作环境下对同产品零件进行加工作业时，需要重复人工示教编程，耗时效率低的问题。为解决上述问题，提出基于坐标变换来简化重复示教编程的复杂步骤、提高激光清洗机器人加工效率。采用ABB公司的IRB2600工业机器人作为激光清洗机器人系统的加工平台，建立一个工具坐标系，采用两个工件坐标系对不同位置下新能源汽车电池托盘焊接处的焊斑进行清洗去除。首先利用6点法对机器人工具中心点进行标定，再利用3点法对不同工作环境下的空间位置进行标定，建立两工件坐标系转换的切换方程。然后设计清洗实验，在不同工作位置下，利用工件坐标系转换方程，使机器人在对应坐标系下进行清洗工作，对不同坐标系下机器人运动轨迹、焊斑去除率进行比较，计算坐标转换后的清洗误差。从实验结果来看，机器人在不同工作位置下，利用工件坐标系转换原理，对坐标系变换后的零件清洗率在99.43%左右，在研究项目的误差允许范围内，满足项目需求。对于涉及的工作环境以及待加工工件而言，利用机器人工件坐标系转换原理，解决了位置改变后需要重复示教的问题，提高了激光清洗工作效率。
关键词：工业机器人;;激光清洗;;坐标转换;;运动轨迹;;清洗误差
基金资助：省科技计划专项资金(BE2022066-3)
