来源：期刊VIP网 时间：
作者：杨帅;杜欣;刘彪;王华森;詹剑;杨家齐;
单位：北京交通大学电气工程学院;德燃(浙江)动力科技有限公司;
摘要：针对车辆行驶在隧道、高层建筑物遮挡等路段时定位信息不准的问题，提出了一种基于位姿图优化和车路协同系统的联合定位方法。该方法将车辆与路侧设备的通信时间差和惯性导航系统(Inertial Navigation System, INS)的数据相结合，实现了更准确的车辆定位。利用车辆与路侧设备之间的通信时间差，计算出车辆相对于路侧设备的位置，以在卫星信号受阻时提供补充定位信息。通过车辆的INS获取车辆自身的位移数据，包括速度、加速度和方向等信息。利用图优化将上述2类位置信息融合，获得更为精确的车辆位置信息。在仿真平台中进行了INS与车路协同融合定位方法和单独INS方法的对比实验，结果表明160 m距离内车辆在直线行驶、变道行驶、驶回原车道3个阶段的定位精度均提升70%以上，融合定位方法取得了良好效果。
关键词：车路协同;;车辆定位;;图优化;;微型惯性导航
基金资助：国家重点研发计划(2022YFB2502402)~~
