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作者：张铮;薛波;柯子鹏;金子博;邱达河;
单位：湖北工业大学机械工程学院;
摘要：人工势场法是一种适用于局部路径规划的算法，针对人工势场法存在的目标不可达、局部极小值等固有缺陷，提出了一种改进后的人工势场法。首先针对目标不可达问题，将引力影响因子添加到斥力场的生成中，改进斥力场函数，从而避免引力与斥力合力为零的情况。针对局部极小值问题，通过设立虚拟目标点来引入额外外力，打破机器人的平衡问题。通过与其他算法的对比实验，仿真结果显示，改进人工势场法规划的路径长度和消耗时间都更短，稳定性更强。
关键词：人工势场;;路径规划;;势场函数;;虚拟目标点;;移动机器人
基金资助：国家自然科学基金资助项目(52003078)
