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作者：刘昊;陈韬;谢辉;
单位：天津大学机械工程学院;
摘要：为了提高无人驾驶公交车超车过程的安全性、舒适性及规划的合理性，针对无人驾驶公交车的超车行为提出基于逼近理想解排序法（technique for order preference by similarity to an ideal solution, TOPSIS)的主客观赋权的评价与优化模型。首先，开发了基于N-K模型的环境脆弱性模型。然后，基于规划的合理性、安全性及驾驶操控性这3个方面构建了无人驾驶公交车超车行为评价体系。最后，分析控制参数对超车行为评分的影响规律并进行优化。基于优化前后的超车行为参数，在5种测试案例下进行仿真测试。结果表明：模型参数被优化后，其对超车行为的评分会随着环境脆弱性的耦合风险的提升而增大，优化后的评分标准差达到0.613 8，而优化前的评分标准差仅为0.106 1，超车行为的评价区分度有所提高；优化后的超车行为评分相较于优化前平均提升了3.075倍。
关键词：无人驾驶公交车;;环境脆弱性;;N-K模型;;TOPSIS法
