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作者：张茜;王平;
单位：绵阳职业技术学院;兰州理工大学电气工程与信息工程学院;兰州理工大学甘肃省工业过程先进控制重点实验室;
摘要：为避免机器人碰撞对施工进程与安全带来的威胁，激发机器人在装配式建筑中的巨大潜力，提出一种激光传感自适应装配式建筑机器人轨迹规划方法。构建某装配式建筑网格地图，并由激光传感器获取机器人外围环境数据，利用改进A~*算法去除冗余节点，使路径只包括起、终和关键点；结合动态窗口和蚁群算法进行局部轨迹规划，并计算目标速度完成全局规划。在某装配式建筑网格地图中完成实验验证，在静态网格环境中，本方法可在165次迭代和3.16s内，规划出38.6m的路径；在动态网格环境中，本方法则可在248次迭代和3.81s内，躲避动态障碍物。结果表明本方法的路径比文献方法[5,6]更平滑，可在较少的时长和迭代数目内规划出较短的路径。
关键词：装配式建筑;;激光传感;;轨迹规划;;蚁群;;动态窗口
基金资助：国家自然科学基金(62361039);; 甘肃省工业过程先进控制重点实验室开放基金(2022KX02)
