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作者：王芳;张伟;申珂;刘中峰;
单位：山西省农业机械发展中心;神农农业机械发展(山西)集团有限公司;神农科技集团有限公司;
摘要：[目的]农田环境的复杂性对履带式收割机的路径跟踪精度提出了严峻挑战。为了提升收割机在农田作业中的路径跟踪性能，减少跟踪偏差，本研究提出了一种基于改进鱼群算法的履带式收割机全田块路径跟踪方法。[方法]根据履带式收割机的结构特性，将其作业过程简化为二维平面上的运动形式。通过结合全局与局部坐标系的转换，构建了收割机运动轨迹的数学模型，并进一步建立了相邻时刻履带式收割机全田块作业的运动模型。随后，根据不同作业状态，以收割机的前视距离作为关键参数，确定增益系数，从而获取其实时控制变量。为优化路径跟踪效果，引入了粒子滤波算法对鱼群算法进行改进，并以此构建了目标函数。在目标求解过程中，通过算法的不断迭代和优化，实现了收割机路径的精准跟踪。[结果]经过多次试验验证，在设定不同起始偏差点的情况下，本文提出的方法表现出了良好的跟踪性能。应用本文方法后，作业路径跟踪平均响应时间为0.52 s，最小转弯半径为5.0 m，平均偏差0.8 m，最小偏差0.5 m，与设定路线基本一致。这一结果充分证明了本文设计方法的有效性。[结论]综上所述，本文提出的基于改进鱼群算法的履带式收割机全田块路径跟踪方法，能够准确实现收割机在复杂农田环境中的精准跟踪，跟踪效果好，具有广泛的应用价值。
关键词：粒子滤波;;鱼群算法;;履带式收割机;;路径跟踪;;农田作业
基金资助：山西省科技重大专项计划“揭榜挂帅”项目（202201140601023）
