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作者：王伟伟;王屹华;赵涛;江腾耀;邱照原;杨蕴萌;
单位：西北机电工程研究所;
摘要：针对弹药自动装填系统智能化、无人化的发展趋势，以某大口径火炮装填系统研究为背景，设计出一种由机械臂与二指抱爪构成的新型自动装填机械手，可实现在三维空间中进行作业，以此实现对弹丸的抓取以及弹丸位置的改变。根据弹丸的形状尺寸设计二指抱爪，所设计的二指抱爪可稳定地抓取弹丸，在抓取弹丸之后可实现二指抱爪的锁定，对电磁铁上电可实现二指抱爪的解锁，解锁之后可保证二指抱爪与弹丸顺利脱离；由弹丸位置的改变及装填的具体动作设计机械臂，保证所设计的机械臂与二指抱爪连接可靠，利用D-H参数法建立了机械臂运动学模型，并求得机械臂的运动学方程，通过控制机械臂的运动可实现装填动作的完成。利用三维建模软件建立装填机械手模型，且在模型建立后，利用动力学仿真软件RecurDyn对装填机械手进行运动学仿真，由此验证装填机械手设计的合理性，为加工与研制该自动装填机械手提供重要依据。
关键词：弹丸;机械臂;二指抱爪;运动学
