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作者：王磊;刘晶晶;齐俊艳;贺军义;
单位：河南理工大学计算机科学与技术学院;
摘要：目的 为了解决AUV(autonomous underwater vehicle)在传统人工势场法路径规划过程中存在的碰撞、目标不可达和局部极小值等问题，方法 提出一种基于改进人工势场法（improved artificial potential field,IAPF）的AUV全局路径规划算法。首先为解决引力过大导致的碰撞问题，引入作用阈限制目标点的吸引力；然后在斥力场添加距离修正因子修正斥力函数，防止目标点离障碍物过近时，由于斥力大于引力引起目标不可达现象，同时考虑到障碍物大小的不等性会影响斥力的作用范围，对障碍物的最小安全距离进行修改；最后在此基础上添加外力，利用外力和势场力的共同作用使AUV沿切线方向行驶，从而摆脱局部极小点或陷阱区域。结果仿真实验结果表明，本文算法能够规划出一条最优路径，与同类算法相比，本文算法运行时间短，成功率高。结论 本文提出的基于改进人工势场法的AUV全局路径规划算法，通过引入作用阈、距离修正因子、最小安全距离修正以及外力作用，有效解决了传统人工势场法在AUV路径规划中存在的碰撞、目标不可达和局部极小值等问题。
关键词：人工势场;;作用阈;;AUV;;修正因子;;路径规划
基金资助：国家自然科学基金资助项目（61872126）;; 河南省科技攻关计划项目（212102210092）
