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作者：马嘉华;王锦源;姚志凯;邓文翔;姚建勇;周正寿;周忠华;哈良;朱威霖;
单位：南京理工大学机械工程学院;南京邮电大学自动化学院/人工智能学院;江苏恒立液压股份有限公司;江苏恒立液压科技有限公司;
摘要：针对导弹液压起竖系统非线性动力学建模困难，且存在机械与液压动态不确定性的现实问题，提出一种增量非线性动态逆控制方法。该方法弱化了对复杂液压非线性模型的依赖，具备良好的鲁棒性，且控制器设计简洁高效、结构清晰。首先建立阀控缸驱动下的系统动力学模型，并通过反步法构造液压通道的虚拟控制律；随后利用一阶泰勒展开对液压非线性动态进行解耦，设计增量非线性动态逆控制器跟踪虚拟控制律，实现导弹起竖轨迹的精确控制。通过Lyapunov方法证明了对比仿真闭环系统的稳定性及所提控制器的有效性。
关键词：增量非线性动态逆控制;;导弹液压起竖系统;;阀控缸系统;;液压非线性动态
基金资助：国家自然科学基金(52275062);国家自然科学基金区域联合基金(U24A20112);; 江苏省优秀青年基金(BK20230096);; 江苏省科技成果转化专项资金项目(BA2023039)
