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作者：张宝金;荆洪迪;刘莹莹;迟强;楚长青;张兴帆;
单位：鞍钢矿业有限公司眼前山分公司;中国科学院沈阳自动化研究所;鞍钢集团关宝山矿业有限公司;鞍钢矿业有限公司;
摘要：测量验收在采掘工程中起着监督和指导作用，然而传统地下矿的爆破验收流程与方法均难以满足现代生产需求，进而影响到地下矿山开采的效率和质量。为提升地下矿山测量验收工作效率，以眼前山铁矿-213 m水平巷道为研究对象，探讨了一种基于高精度激光SLAM算法的新型测量验收方法，通过获取地下矿山开挖前后的巷道点云数据，为后续的数据分析与处理奠定基础。在数据处理过程中，采用点云去噪、ICP配准、点云分割和切片等一系列方法，建立了一套完整的地下矿山采掘工程测量验收流程。点云去噪技术能够有效去除数据中的噪声，提高数据的纯净度和可信度；ICP配准方法则通过迭代优化实现点云的精确对齐，确保了数据的高度一致性；点云分割和切片技术则为不规则爆堆体积的精准计算提供了有效的解决途径。基于本文研究成果，该方案显著提高了高精度激光SLAM测量验收方法的工作质量与效率，不仅能够为地下矿山开采过程中的施工质量提供保障，还为地下矿山爆破设计优化提供了重要的技术支撑。
关键词：地下矿;;爆破;;验收;;激光SLAM;;点云
基金资助：国家自然科学基金联合基金项目(编号：U21A20106)基于多元数据的矿山精细爆破设计理论与能耗控制研究~~
