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作者：龚正;吕全辉;周瓒;王子安;魏东辉;
单位：南京航空航天大学航空学院,非定常空气动力学与流动控制工信部重点实验室;中国运载火箭技术研究院;复杂系统控制与智能协同技术重点实验室;
摘要：针对固定翼无人机协同编队飞行，提出了一种低速固定翼无人机协同编队导引律，旨在形成一种灵活性较高的半刚性编队。以低速固定翼无人机为对象，分析了长机-僚机在编队飞行中的纵横航向运动关系。其次根据长机追随航线，僚机追随长机的飞行任务特性和航线的一般特点，进行了直线、转弯、盘旋三种导引模式的长机导引律设计。再根据长机飞行位置，设立虚拟动态跟踪点，综合僚机位置信息，设计了基于平行接近法的协同导引律，并对导引律的响应速度和稳定性进行了验证。通过分析仿真机的半实物仿真及实测飞行的结果，验证了该导引律具有较好的制导性能和较高的机动稳定性，在特定飞行任务中能够满足对无人机编队飞行的控制需求。
关键词：动态位置跟踪;;协同编队;;半刚性编队;;平行接近法;;飞行验证;;半实物仿真;;协同导引律
基金资助：国家自然科学基金（11402115）
