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作者：朱洧震;杨皓宇;刘畅;罗禹贡;孔伟伟;
单位：中国农业大学工学院;清华大学车辆与运载学院;小米汽车科技有限公司;
摘要：为解决现有车辆队列控制方法可拓展性差、难以应对高速公路行驶过程中各种队列行为及较少开展实车道路测试的问题，提出一种行为可拓展的车辆队列控制方法，同时设计通信丢包条件下的头车加速度预测方法，并搭建队列实车试验平台，将所提出方法应用于实车平台，最后在通信丢包条件下进行实车试验，对所提出方法进行验证。最高时速80 km/h、累计约1 000 km的道路测试结果表明：所提出的车辆队列控制方法可以安全有效处理多种队列行为并进行拓展，且稳定行驶过程中，跟随车速度平均误差小于分别为0.62 km/h和1.55 km/h，间距保持稳定，验证了控制方法和实车平台的有效性和实时性。
基金资助：国家自然科学基金创新研究群体项目（52221005）;; 北京市科技新星计划（20220484040）
