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作者：庄园;韩旭;孙骁;姜家乐;周嘉升;
单位：武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室;知微空间智能科技(苏州)有限公司;
摘要：可见光定位（VLP）由于其低成本、高精度、现有基础设施大量部署等优点而在室内定位研究与应用中受到广泛关注。然而，VLP系统在接收端倾斜或被遮挡的情况下定位性能严重下降。针对这一问题，设计了一个可见光惯性紧组合定位系统。该系统引入惯性测量单元以估计接收端倾角，从传感器原始观测层面进行滤波融合以削弱遮挡的影响，并通过附加运动约束来增强定位性能。系统在实际测试中平均定位精度达10.27 cm，在遮挡和倾斜情形下相比纯VLP精度分别提升了35.34%和63.19%，综合性能优于现有方法。
关键词：室内定位;;可见光定位;;惯性导航;;紧组合系统;;运动约束
基金资助：国家重点研发计划(2022YFE0139300);; 湖北省自然科学基金杰出青年项目(2021CFA040);; 苏州市科技计划项目(ZXL2021237)
