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作者：马昭臣;刘凤丽;郝永平;王俊杰;李美宣;
单位：沈阳理工大学机械工程学院;沈阳理工大学理学院;沈阳理工大学装备工程学院;
摘要：针对无人机编队形成过程中相交互运动导致编队收敛时间延长的问题，提出了一种可灵活调整无人机在编队中位置的方法，根据当前时刻各无人机所处的位置动态的迭代虚拟领航中心位置，通过模拟退火算法优化各无人机相对于虚拟领航中心的位置，使得无人机可以灵活调整收敛的期望位置。基于人工势场的思想，设计了具有避障和避碰能力的一致性编队控制方法。仿真结果表明，该方法在恢复编队状态时，收敛速度相对于传统方法更快，在避障时能更好的保持编队特性。
关键词：无人机编队;;一致性控制;;协同避障;;模拟退火
基金资助：辽宁省教育厅项目(JYTMS20230202)
