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作者：杨利法 ;许四祥 ;宋祥 ;李同谱 ;
单位：安徽工业大学机械工程学院;特种重载机器人安徽省重点实验室;
摘要：针对双目视觉测量中被测物理想角点不明显致使检测较慢、精度不高的问题，提出一种融入自适应感兴趣区域(region of interest, ROI)与四方向Sobel算子的测量方法。首先利用双目相机标定参数对图像进行去畸变与立体校正；其次使用自适应ROI对左右图像进行最佳目标区域提取，在区域内使用四方向Sobel算子进行边缘检测；再次利用线性最小二乘法对获得的边缘像素点进行拟合，并对边缘交点进行匹配；最后利用视差与三角测量原理计算定位点的三维坐标，完成测量。实验结果表明，所提测量方法最小相对误差达到0.389 5%,满足精度要求，与传统Canny算法相比，运行时间缩短42.67%,验证了此测量算法的准确性与时效性。
关键词：双目视觉;;自适应感兴趣区域;;Sobel算子;;边缘拟合;;测量
基金资助：国家自然科学基金(51374007);; 安徽高校自然科学研究重点项目(KJ2020A0259);; 特种重载机器人安徽重点实验室开放基金项目(TZJQR005-2021)
