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作者：姚俊臣;张福浩;王亮;何望君;
单位：中国测绘科学研究院;
摘要：针对A-star(A*)算法在室内外一体化三维路径分析上存在搜索精度差、空间查询效率低的问题，该文提出一种改进A*算法的室内外一体化路径搜索方法。首先从包含室内外场景的三维模型中提取用于路径搜索的导航网格，并采用耳裁剪(ear clipping)算法进行优化，实现导航网格自适应性剖分，大幅提高导航网格空间精度。然后，引入布尔(boolean)数组和弱堆(weak heap)等数据结构，融合地形复杂度控制变量，对A*算法进行计算效率和精度方面改进，并通过漏斗算法进行路径平滑处理，使之更好地适应室内外一体化三维路径搜索场景。最后，基于某校园室内外一体化三维场景，完成算法效率和精度对比和验证。
关键词：导航网格;;改进A*算法;;最短路径搜索;;室内外一体化
基金资助：国家重点研发计划项目(2022YFC3003604);; 中国测绘科学研究院基本科研业务费项目(AR2204)
