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作者：赵洪涛;
单位：辽宁地质工程职业学院测绘工程系;
摘要：针对传统特征点法巡视器相对定位受摄站间距离及影像视角变化影响，导致相对定位失效的情况，结合着陆器降落序列影像及巡视器导航影像提出了一种基于点云配准的巡视器相对定位方法。首先，依托降落序列影像恢复着陆区三维点云作为基准底图，并获取着陆点初始位置；其次，利用附加残差模块的多尺度代价聚合立体匹配方法对巡视器摄站区域进行精密三维重建；最后，结合着陆区三维点云与摄站点云利用SAC-IA+ICP方法进行点云配准，并通过RANSAC获取可靠的巡视器相对定位参数。开展了嫦娥四号巡视器相对定位实验。实验表明，所提出的方法较传统光束法平差定位结果在x方向和y方向平均误差优于0.56 m和0.52 m,最大误差优于0.11 m,表明该方法可为巡视器智能感知与长距离导航定位提供一定的参考。
关键词：玉兔二号;;相对定位;;多尺度代价聚合;;SFM;;点云配准
基金资助：辽宁省科研课题(LJKZ1295)
