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作者：陈改改;刘小雄;聂铭涛;张珊;
单位：西北工业大学自动化学院;陕西省飞行控制与仿真技术重点实验室;空装驻汉中地区军事代表室;
摘要：针对协同飞行飞机的队形保持和轨迹跟踪问题，提出一种基于增量动态逆的协同轨迹控制方法。首先按照时标分离原理，利用增量动态逆设计飞机航迹控制律；然后使用非线性制导法完成复杂轨迹跟踪控制；接着基于一致性理论，设计4架飞机的长机-僚机协同飞行轨迹控制律，长机利用L1轨迹制导跟踪期望飞行轨迹，僚机通过基于一致性协议的协同控制律进行队形变换并跟踪长机。仿真结果表明，该方案能够很好地完成协同队形变换和协同轨迹跟踪控制。
关键词：增量动态逆;L1制导;一致性协议;协同轨迹跟踪
基金资助：国家自然科学基金资助(62073266); 航空科学基金资助(201905053003)
