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作者：张翔;彭凌西;陈天伟;
单位：四川城市职业学院信息技术学院;广州大学机械与电气工程学院;
摘要：针对现阶段基于方向信息的编队跟踪控制方法需要提前预知系统期望速度的问题，提出了基于分布式速度观测器的无人机群编队控制策略。通过速度观测器和基于方向信息的编队控制器的结合，解决了部分无人机在编队过程中无法直接获取速度信息的问题。系统的编队采用了领导者-跟随者结构，通过改变领导者的相对位置来完成缩放任务。控制器的设计引入了旋转矩阵来实现编队系统的旋转任务，然后通过Lyapunov方法证明了控制器的稳定性。最后通过仿真软件的缩放和旋转试验证明了控制策略的有效性。
关键词：编队控制;速度观测器;相对方向;编队缩放;编队旋转
基金资助：国家自然科学基金资助(12171114); 四川省高等教育学会2021年教育信息化研究高等教育重点课题(GJXHXXH21-ZD-08); 2023年度河南省重点研发与推广专项(232400410357)
