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作者：赖盛英;谢鑫鑫;樊伟征;王慧琴;陈袁丰;
单位：上海工程技术大学数理与统计学院;上海工程技术大学电子电气工程学院;
摘要：基于机器视觉模块OpenMV和TC264单片机，设计基于图像识别的自主迷宫寻宝小车。通过识图装置OpenMV识别藏宝图，定位宝藏坐标、识别迷宫矩阵，并通过串口发送给单片机，利用多目标A算法进行路径规划，利用陀螺仪与编码器进行实时定位，根据小车当前的坐标与宝藏坐标对比来进行小车的控制，同时使用超声波避障模块及按键等实现迷宫寻宝的任务。通过实验证明，小车系统运行流畅，各个模块之间协调配合，定位精度可达0.2 mm，判别真伪宝藏并将信息发送给单片机的时间在1～2 s，在科学性、准确性、可行性、创新性和完整性方面均有较好的表现。
关键词：OpenMV;;TC264单片机;;图像识别;;迷宫寻宝;;多目标A算法;;实时定位
基金资助：上海市科学技术委员会科技创新行动“扬帆计划”项目（21YF1416200）;; 2022年度上海高校实验技术队伍建设计划项目
