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作者：张涛;齐向东;张海龙;普勇博;
单位：中北大学仪器科学与动态测试教育部重点实验室;
摘要：结合Linux下ROS系统高性能的仿真工具和跨平台兼容性，以及Matlab强大的计算能力、丰富的工具箱和函数库，通过建立ROS-Matlab的仿真控制系统，对移动机器人的关键技术进行研究。文中介绍了ROS-Matlab系统的框架和功能，首先，使用Gazebo构建2D仿真室内环境，通过Solidworks创建移动机器人模型，并将该模型以URDF文件形式导入ROS环境中；其次，利用SLAM＿gmapping算法对仿真室内环境进行扫描建图，由Simulink发布目标点坐标和目标点导航话题，控制移动机器人完成导航任务；最后，由Simulink发布轨迹跟踪话题，控制移动机器人进行轨迹跟踪。通过仿真验证，由所建地图、目标点导航和轨迹跟踪曲线说明仿真系统的可行性，为机器人研究提供参考。
关键词：ROS;;Matlab;;移动机器人;;Gazebo;;SLAM;;目标点导航;;轨迹跟踪;;运动学模型
基金资助：山西省科技创新人才团队专项资助项目（202304051001030）
