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作者：卢嘉烨;郭斌;胡晓峰;张俊鑫;张霖成;
单位：中国计量大学计量测试与仪器学院;杭州沃镭智能科技股份有限公司;
摘要：为了解决自动驾驶虚拟场景测试存在的缺少实物联动和实车里程测试周期长、成本高等问题，基于虚拟场景构建技术并结合自动驾驶汽车线控底盘架构，设计了多计算机系统、通信、信号采集和轮速模拟等硬件模块，搭建了一套自动紧急制动系统仿真测试台架。根据自动紧急制动（AEB）系统工作原理，基于碰撞时间（TTC）的安全距离模型，设计了AEB系统三级控制策略算法。通过CarSim构建虚拟仿真场景和车辆模型，在仿真测试平台上，对AEB控制算法进行目标静止、目标移动和目标制动三种工况下的自动制动性能测试。测试结果表明，被测AEB在三种测试工况下均能控制车辆制动减速，避免发生碰撞，具有良好的制动稳定性。测试平台实现了对AEB系统的仿真测试与结果显示，验证了所设计的测试平台的可行性，并能够满足AEB的测试需求。
关键词：自动紧急制动;;自动驾驶;;仿真场景;;场景测试;;碰撞时间;;线控制动
基金资助：国家自然科学基金项目（52372423）;; 杭州市重大科技创新项目（2022AIZD0112）;; 温州市科研项目（ZG2022003）
