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作者：高睿;王霄;徐凌桦;
单位：贵州大学电气工程学院;
摘要：针对灾害场景下的应急通信网络恢复问题，提出一种分布式无人机部署方法，旨在利用无人机在通信网络受损的灾区建立多跳自组织网络，为该地区提供应急通信服务。首先，定义了无人机自组网约束函数、三维空间搜索方向约束函数和障碍物约束函数，将无人机辅助的多跳自组织网络问题抽象为基于规则法的目标函数；其次，改进了惯性权重和学习因子来提高粒子群算法的全局搜索效率和准确性，并设计多跳自组织网络无人机部署算法，以保证无人机能够以最优的航迹进行自组织网络部署；最后，通过计算目标函数进行无人机部署，并绘制无人机的三维部署航迹图。设计仿真样例对基于规则法的多跳自组织网络无人机部署方法进行验证，仿真结果证明了该方法的有效性。
关键词：无人机;;自组织网络;;避障控制;;规则法;;粒子群算法;;航迹优化;;三维部署;;节能部署
基金资助：国家自然科学基金项目（61861007）;国家自然科学基金项目（61640014）;; 贵州省科技计划项目（黔科合基础-ZK[2021]一般303）;; 贵州省科技支撑计划（黔科合支撑[2022]一般017,黔科合支撑[2023]一般096,黔科合支撑[2022]一般264）;; 贵州省教育厅创新群体项目（黔教合KY字[2021]012）;; 贵大人基合字（2014）08号
