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作者：唐光伟;闫政;高有山;孟宏君;王猛;
单位：太原科技大学机械工程学院;晋中学院机械工程系;山西大学自动化与软件学院;
摘要：针对煤巷锚杆支护时岩石强度复杂多变而出现的卡钻现象，提出一种线性自抗扰控制（LADRC）算法，通过控制比例先导压力阀和变转速伺服电动机，合理匹配钻进时的压力和流量。为验证上述方法的合理性，设定负载端为突变和渐变两种围岩硬度变化工况，在AMESim与Matlab/Simulink中进行模型搭建和联合仿真实验，并与滑模控制（SMC）和PID控制进行比较。结果表明：根据负载变化，采用比例先导压力阀实现回转马达变扭矩输出，可以解决钻进过程卡钻问题；采用转速环和电流环双闭环控制的伺服电动机，可以根据负载变化调节系统流量。提出的LADRC控制电动机和压力阀相较于滑模控制和PID控制，超调量更小，具有更好的响应性和鲁棒性。
关键词：煤巷锚杆支护;;线性自抗扰控制;;压力流量匹配;;比例压力控制;;变速电动机;;双闭环控制
基金资助：中央引导地方科技发展资金项目（YDZJSX2022C030）;; 山西省重型机械电液控制及健康管理技术创新中心
