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作者：王池华;陈倩;胡大开;何树光;杨粤衡;张锦昆;唐欣;李晓欢;
单位：广西综合交通大数据研究院;广西北港大数据科技有限公司;桂林电子科技大学;广西北部湾国际港务集团有限公司;南宁桂电电子科技研究院有限公司;
摘要：针对非结构化内河航道激光点云有效特征难以提取，导致回环检测准确率低的问题，提出一种基于反射强度扫描内容的回环检测算法。该算法首先提出了基于点云反射强度的全局描述子方法，对经过预处理后的点云进行反射强度校正，降低点云畸变影响；然后提出了基于ISC描述子的快速回环检测方法，将点云的反射强度扫描内容作为全局描述子，以增加有效特征点云；最后研究了基于帧-子地图匹配的回环位姿变换方法，并搭建了一套船载激光SLAM软硬件系统平台验证了上述算法的可行性。实验结果表明，文中的回环检测算法准确率提升了20%，处理时间减少了24%，说明该算法在提高检测速度的同时还提升了建图的精度。
关键词：智能船舶;;激光点云;;反射强度;;位姿匹配;;回环检测;;全局描述子
基金资助：广西重点研发计划项目（桂科AB21196032）;; 国家自然科学基金项目（U22A2054）
