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作者：孙军艳;吴焕钦;王子豪;
单位：陕西科技大学机电工程学院;
摘要：针对多自动导引运输车(automated guided vehicle, AGV)路径规划与避障问题，考虑AGV行驶中启、制动速度与转弯角度对行驶时间的影响，根据不同冲突类型制定避障策略，以所有AGV行驶总时间最短为目标，建立多AGV路径规划与避障模型，并设计改进A~*算法进行求解。对两组数量不同的多AGV进行路径规划与避障仿真，结果表明：相较于一般A~*算法，基于改进A~*算法的多AGV路径规划及避障总时间优化率分别为10.0%和10.5%,总路径长度优化率分别为7.1%和7.8%。与其他改进智能算法的进一步比较证实，改进A~*算法在缩短路径规划用时和路径长度方面具有明显优势。本文提出的改进A~*算法可高效地规划出多AGV运行的无碰撞路径，其改进思路也贴切反映了AGV的实际运行工况。
关键词：自动导引运输车;;A~*算法;;路径优化;;时间因素;;避障策略
基金资助：陕西省重点研发计划项目(2023-YBGY-408);; 陕西省社会科学基金项目(2020R043);; 西安市科技计划项目(23RKYJ0026)
