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作者：胡锦宇;胡三宝;金湘遂;
单位：武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室;武汉理工大学汽车零部件技术湖北省协同创新中心;
摘要：为了分析折臂式起重机运行时各节点载荷，基于U-K(Udwadia-Kalaba)理论建立了折臂式起重机的动力学模型，该方法将约束以广义力的形式添加至无约束动力学方程中，从而避免了科氏力和离心力。以折臂式起重机末端吊点重物运动轨迹作为虚拟约束，利用MATLAB/Simulink软件进行数值求解，得到各液压缸的驱动力和起升绳索张力，并将驱动力作为ADAMS模型的输入，验证建模方法的有效性。研究结果表明，利用所提方法建立的折臂式起重机动力学模型能够准确求解给定运动轨迹下的起升绳索张力和液压缸驱动力，为折臂式起重机运动载荷分析提供参考。
关键词：U-K理论;;折臂式起重机;;约束;;载荷分析
基金资助：国家自然科学基金资助项目(编号：51305314)
