来源：期刊VIP网 时间：
作者：徐顺鑫;谢辉;刘昌文;
单位：天津大学机械工程学院;
摘要：针对智能电动公交车辆纵向控制需满足起停平顺性和乘坐舒适性的需求，同时考虑到乘客上下站引起的车身质量变化以及道路坡度变化对纵向控制的影响，提出一种基于参数自学习的加速度跟踪控制方法。利用车辆纵向动力学模型，通过自适应遗忘因子递归最小二乘法和扩张状态观测器对车辆参数和环境变化参数进行学习。在此基础上，基于逆纵向动力学模型设计前馈控制器，并采用自抗扰控制（active disturbance rejection control,ADRC）方法设计反馈控制器，以消除系统内外部的不确定性影响。最后，进行仿真测试和实车实验。结果表明：所提方法能够实现快速、高精度的加速度控制，满足乘坐舒适性要求，并且改善了系统的抗干扰性能。
关键词：智能电动公交;;参数自学习;;加速度跟踪控制;;模型前馈控制;;自抗扰控制;;乘坐舒适性
基金资助：天津市科技计划项目(编号：19ZXZNGX00050)
