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作者：乔志鹏;白峭峰;赵春江;李启航;郭鑫;刘映良;
单位：太原科技大学机械工程学院;山西省朔州金华实业有限公司;
摘要：针对激光熔覆工业场景中对激光离焦量的高精度要求，提出了一种基于粒子群优化算法和天牛须搜索算法的智能组合算法，以最小化目标位姿误差为目标，设计组合算法的适应度公式。在组合算法中，引入机器人数学模型，通过粒子群优化算法求解符合精度要求的初步解，即机器人6个轴角的初值；再利用天牛须搜索算法，基于分块搜索的思路，将适应度分解为位置误差和姿态误差进行探索；同时做出动态惯性调整、自适应步长2个方面的改进策略，取组合适应度值最小的1组解输出，并作为机器人逆解的最优解。通过和单独的粒子群优化算法、天牛须搜索算法以及改进的差分进化算法的对比试验，表明组合算法在机器人运动学逆解方面具有收敛速度快和收敛精度较高的优势。
关键词：激光熔覆;;运动学逆解;;组合算法;;最优解
基金资助：国家重点研发计划项目（编号：2018YFB1308701）;; 山西省重点研发计划项目（编号:201903D121051）
