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作者：尹正林;尹强;羊柳;
单位：南京理工大学机械工程学院;
摘要：针对火炮协调输药机在协调过程中药协调臂运动到位精度不足的问题，提出了一种基于高增益观测器的火炮药协调臂自适应滑模控制策略，设计高增益观测器来估计火炮药协调臂伺服系统的未知状态并对其进行有效的在线跟踪和补偿，设计滑模控制器来消除所观测状态的误差，从而实现药协调臂机电伺服系统的快速高精度控制。针对滑模控制过程中出现的高频抖振现象，设计了一种自适应律并与滑模控制器相结合，从而极大地削弱了控制量的抖振。仿真实验结果表明，在输药机装满药的极端工况下，该控制策略能够大幅提高药协调臂的到位精度，具有较强的鲁棒性。
关键词：自动装填;药协调臂;高增益观测器;滑模控制;自适应律
