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作者：赵亮;费陈;贺拥亮;
单位：武警士官学校;
摘要：随着无人机集群展现出巨大效能和应用潜力，无人机被广泛应用于各个领域，其中城市环境下无人机集群应用最具有前景。以复杂城市环境为研究背景，围绕无人机集群航迹规划进行深入研究，首先介绍目前国外关于城市环境下的无人机集群航迹规划研究现状，同时分析无人机集群技术，并着重剖析城市环境下航迹规划的密集城市建筑、无人机能耗等特点，然后重点研究基于城市环境下的无人机集群航迹规划关键技术，深度分析基于栅格法的三维城市环境、基于数学建模的威胁区域、基于强化学习的无人机集群航迹规划等关键技术，最后就城市环境下无人机集群航迹规划所面临的挑战进行探讨和展望，为未来城市环境下的无人机集群航迹规划发展指明研究方向。
关键词：城市环境;无人机集群;航迹规划;强化学习;栅格法
