来源：期刊VIP网 时间：
作者：夏天;景超;张佳;张兴忠;程永强;
单位：山西省能源互联网研究院;太原理工大学软件学院;西安交通大学人工智能学院;太原理工大学信息与计算机学院;
摘要：针对传统激光SLAM算法回环检测准确率与效率低以及大规模回环后端优化时间长的问题，提出一种基于双层全局位姿图优化的激光SLAM算法。该算法改进LINK3D描述子并由此计算路标，通过路标与位姿的共同约束实现超子图全局关键帧的预优化。同时，根据预优化结果对位姿因子图进一步优化，达到减少迭代次数、提高后端优化的效率与精度的目标。在KITTI数据集中多个序列的实验表明，提出的SLAM算法与传统图优化方法相比，后端位姿图优化时间平均减少17.2%,对于存在较多回环的大规模场景，SLAM算法的平均平移误差降低了13.2%,平均旋转误差降低了13.3%,验证了该算法的有效性。
关键词：激光雷达;;同步定位与地图创建;;图优化;;后端优化;;全局描述子
基金资助：山西省重点研发计划项目(2022ZDYF100)
