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作者：王虎虎;徐国胜;桑一村;
单位：天津职业技术师范大学机械工程学院;天津职业技术师范大学工程实训中心;
摘要：点云配准作为三维数据处理的重要步骤，目前仍存在一定的局限性，针对4PCS算法在粗匹配阶段计算复杂度高、配准耗时较长的问题，提出一种基于3D-SUSAN特征提取的改进4PCS点云配准算法。通过使用3D-SUSAN算法对初始点云提取特征，专注于边缘点和角点等具有明显几何特征的关键点。将特征点云作为改进后的4PCS算法的输入数据，从而为后续的精配准提供更优的初始位置。实验结果表明，该方法与传统4PCS算法相比，在保持配准精度的同时，能够将配准时间提高20%～40%,显示出该方法确实具有一定的实用价值。该研究旨在为点云配准领域的深入研究提供有力的理论依据与实践参考。
关键词：点云配准;;4PCS;;3D-SUSAN;;特征点云
基金资助：第二批国家级职业教育教师教学创新团队课题研究项目(ZH2021020201);; 基于“三全育人”的工程实践教学育人体系的研究与实践(A231006602);; 天津市应用基础研究多元投入基金(22JCYBJC01630)
