来源：期刊VIP网 时间：
作者：管泉才;王艳华;邓吉琛;王耀勋;刘雨涛;
单位：中北大学能源与动力工程学院;
摘要：为提升分布式驱动电动车在高速及低附着道路行驶时的横向稳定性，提出分层控制策略：上层为力矩决策层，基于二自由度动力模型设计分层滑模控制器（SMC），优化附加横摆力矩并引入主动后轮转向控制（ARS），同时利用PID控制实现车速跟踪：下层为力矩分配层，根据车轮载荷及路面附着系数优化分配四轮驱动力矩。通过CarSim和Matlab/Simlink联合仿真，验证了在双移线、不同附着度路面及蛇形工况下的控制效果。结果表明，SMC+ARS控制在高速双移线工况下稳定性较高，且在各种附着条件下均优于SMC，同时降低了转弯时的能耗。
基金资助：山西省自然科学基础研究面上项目（202103021224224）
