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作者：秦琴;杨志胜;李道鑫;沈知玮;曹晓琳;
单位：上海第二工业大学智能制造与控制工程学院;新南威尔士大学电气工程与通信学院;吉林大学汽车工程学院;
摘要：针对高维空间中生成关键场景场景数量呈指数增长，传统人工构造或随机搜索方法难以兼顾覆盖率与效率问题，提出基于单目标树结构Parzen估计器（TPE）和多目标树结构Parzen估计器（MOTPE）的搜索方法。通过CARLA模拟器搭建软件在环自动化仿真测试框架，以天气要素为例，对比不同搜索算法的关键场景生成效果。试验结果表明：基于TPE的搜索方法和基于MOTPE的方法相较于随机搜索方法生成的关键场景数量分别提高3.11倍和2.06倍，MOTPE方法的场景质量方面是TPE的1.53倍，配合场景自动化生成与测试框架，可有效解决场景数量爆炸问题，发现具有高测试价值的场景。
